张正友标定法是基于单平面棋盘格的相机标定方法，由张正友博士在1998年的论文："A Flexible New Technique for Camera Calibration"中提出，该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间，使用简单实用性强，克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格即可，便于操作，因此，广泛用于计算机视觉领域。
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关于Kalman滤波的理解
卡尔曼滤波（Kalman filter）以它的发明者Rudolf. Emil. Kalman先生命名，是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器），它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。在控制领域，Kalman滤波被称为线性二次型估计，其也可以认为是一个最优化自回归数据处理算法（optimal recursive data processing algorithm），广泛应用于飞机及太空船的导引、导航及控制。